L'homme qui a inventé le judo est le Dr Jigoro Kano qui mélangea le style et les techniques de jiu-jitsu pour créer une nouvelle discipline. A l'âge de vingt ans il fonda la première salle de judo (Kodokan)  en 1882, à Shitaya. Il devint un très bon instructeur ; en adoptant une approche philosophique du judo selon laquelle l'entraînement devait être à la fois mental et physique dans le but d'équilibrer et d'harmoniser l'esprit, le cerveau et le corps (concept fondamental de la majorité des arts martiaux). Vers la fin des années 1880, le judo devenant très populaire au Japon, le ministre de l'Éducation l'adopta comme sport scolaire et il fut introduit aux programmes d'entraînement des forces de police. La police de Paris commença à pratiquer le judo en 1905. Kano se rendit en Grande-Bretagne en 1885 et consacra, ensuite, une grande partie de sa vie à la promotion du judo. Ses élèves firent de même. Le premier club européen de judo, le Budokwai, ouvrit ses portes à Londres en 1918 ; il était dirigé par Gunji Koizumi (1885-1965), qui contribua plus que tout autre à faire connaître le judo en Grande-Bretagne et dans le reste de l'Europe ; il y enseignait encore  la veille de sa mort, à l'âge de quatre-vingts ans. Le premier tournoi international se déroula entre le Budokwai et l'équipe d'Allemagne en 1926. Il eut un impact considérable et à la période de l'entre-deux-guerres, le judo était solidement implanté en Europe. C'est en 1949 que fut créé l'European Judo Union. L'International Judo Federation se constitua en 1951 et, la même année, les premiers championnats d'Europe furent inaugurés à Londres.

La Fédération française de judo, créée en 1947, regroupe aujourd'hui environ 460 000 licenciés. La France est, après le Japon, l'un des pays du monde où le judo s'est le plus développé, et les Français obtiennent de bons résultats dans les compétitions internationales. Alexandre fut champion olympique en 1988 dans la catégorie des poids légers, et que les Françaises Nowak en super-légères et Fleury en mi-moyennes furent championnes olympiques en 1992. Douillet fut trois fois champion du monde en 1994, 1995 et 1996, et champion olympique en 1996. L'équipe de France messieurs remporta la Coupe du monde par équipes, qui a lieu tous les quatre ans, en 1993.

Les combats sont jugés en fonction des techniques de projection (nage-waza) et des prises (katame-waza). Les fautes sont également des éléments déterminants dans le score. Le but de chaque compétiteur est de marquer un ippon, qui vaut dix points. Un ippon est accordé pour une projection très puissante, lorsque l'adversaire a été soulevé jusqu'à hauteur d'épaule, pour un étranglement ou une clé efficace, pour une prise maintenue pendant 30 s. Un combattant qui ne parvient pas à marquer un ippon peut recevoir un wazari, qui vaut sept points. Deux wazaris valent un ippon. Si un combattant ne marque qu'un wazari mais est victime d'une faute grave, il peut gagner le combat. Un combattant peut également l'emporter avec un yuko (cinq points), proche d'un wazari, ou un koka (trois points).

Les principales fautes sont les suivantes : 

- se laisser tomber en arrière délibérément lorsque l'adversaire effectue une prise dans le dos

- faire preuve d'une attitude exagérément défensive

- tirer l'adversaire vers le bas dans le but d'entamer un combat au sol

- saisir le pied ou la jambe de l'adversaire au début du combat (à moins de faire preuve d'un talent inhabituel)

- poser la main, le pied, le bras ou la jambe sur le visage de l'adversaire ou tenir son judogi entre les dents

-exécuter des clés sur les articulations à l'exception des coudes.

Comme dans les autres arts martiaux, l'arbitre tient compte de la façon dont sont exécutées les techniques. S'il n'y a pas de différence de score, la victoire peut être attribuée au combattant dont le style, la technique et l'esprit de combat ont été supérieurs.

Les combattants luttent corps à corps et saisissent les manches ou le revers du judogi de l'adversaire. Le judoka met à profit la moindre erreur commise par l'adversaire susceptible de le déséquilibrer. Le tskuri-komi, consistant à déséquilibrer l'adversaire pour le projeter à terre, est une technique de base du judo. Ce mouvement se produit au cours d'une attaque, lorsqu'un des combattants utilise l'élan de l'adversaire pour le déséquilibrer et le jeter à terre. 

Le combat au sol (newaza) est la spécialité de certains judokas. Il comporte entre autres des étranglements et des clés de bras. Les combattants peuvent appliquer les techniques de combat au sol si l'attaquant vient au sol après avoir projeté son adversaire, lorsqu'un des combattants chute ou à la suite d'un étranglement ou d'une clé exécutés debout. 

La terminologie du judo est entièrement japonaise et le restera probablement. Les termes standard utilisés par les arbitres sont : matte (arrêtez), sono-mama (ne bougez plus, les combattants sont sortis du tapis et doivent revenir dans la zone de combat), yoshi (continuez), jikan (pause); hantei (décision, l'arbitre demande l'avis des juges); sore-made (terminé, ordre de l'arbitre pour mettre fin à la compétition); osae-komi (immobilisation, un judoka immobilise son adversaire au sol).